港中文提出用于点云卷积的局域展平网络模块FPConv

2020-05-09 15:28

网络架构实现

为了实现点云分类和分割，研究人员提出了一种残差结构的FPConv模块，包括共享的MLP、FPConv堆叠以及跳接结构，其中MLP主要负责特征维度的增减。一方面迭代地利用最远点采样（FPS）来对点云进行下采样、更好地覆盖整个点云；另一方面使用最大池化来对邻域特征进行处理。

为了融合不同卷积处理方式的特征，研究人员提出了利用类似Inception的结构来融合不同的卷积，并行的处理特征并衔接各自的结果实现融合，其结构如下图所示：

利用这些处理模块的和策略，最终搭建的点云分割结果如下图所示：

针对大场景分割任务，研究人员分别在ScanNet、S3DIS等数据集上进行了实验，结果表明本文提出的FPConv方法可以取得良好的结果，并超过了基于表面处理的各种先前方法（倒数第四行）；同时如果与体素方法相结合的话，还能够大幅度提升性能，mIOU在S3DIS上达到了66．7的结果。

下图显示了针对S3DIS的分割结果，FPConv方法可以有效提升其他方法的分割性能（第三列）：

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